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关于中空板控制系统的控制算法综述
       PI控制器以其简单、有效、实用的特性，广泛应用于中空板控制系统。中空板调速系统的速度环和电流环调节器均使用PI 控制器。但中空板是一个强耦合的非线性对象，并且其应用环境较为复杂且常常存在各种干扰，电机参数也会在运行过程中发生变化。因此，PI控制器在中空板调速中由于自身特点还存在不足，例如：PI控制器直接获取目标和实际之间的误差，这样就会由于初始控制力太大而出现超调，从而无法解决快速性和稳定性之间的矛盾；控制过程中，PI参数一旦确定，则无法在线自调整以适应对象参数的变化，即同一PI参数一般难以适用不同电机转速；PI控制器参数适用控制对象范围小。所以中空板采用PI控制难以取得令人满意的调速性能，尤其是在对控制精度要求较高的场合。近年来，出现了模糊PI、自适应PI、神经网络PI等新型PI控制器，在一定程度上改善、提高了中空板的调速性能。
　　模糊控制是利用模糊集合来刻画人们日常所使用概念中的模糊性，使控制器更逼真模仿熟练操作人员和专家的控制经验与方法。模糊控制是以模糊集合论、模糊语言变量及模糊逻辑推理为基础的一种计算机数字控制。模糊控制的突出特点：无需建立被控对象的精确数学模型；系统的鲁棒性强，适应于解决常规控制难以解决的非线性、时变及滞后问题；以语言变量代替常规的数学变量；推理过程模仿人的思维过程，借鉴专家的知识、经验，处理复杂的控制问题。
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